つれづれぶろぐ

さぬちゃんの麻酔科医生活

ASHIMOとムラタセイサク君

バランスをとって動くロボットに、ASHIMOムラタセイサク君がある。前者はHONDAが開発した二足歩行ロボットで、後者は、村田製作所2005CEATECに展示していた自転車がたロボットである。いずれもロボットではあるが見事なバランスである。複数のセンサーが付いているのは予想が付くが、特に、二足歩行については自分の歩行を研究中だけに興味深い。ASHIMOには二足歩行を構成する3つの要素がある。床反力制御(足の裏で踏ん張る)、目標ZMP制御(足の裏で踏ん張り切れないときに上体を加速させ姿勢を保つ制御)、着地位置制御(理想的な位置に着地する)というものである。

ZMP:ゼロモーメントポイント